智能装置打通擎天巨臂“任督二脉”

 

        据中国载人航天工程办公室消息，11月8日1时16分，经过约6.5小时的出舱活动，神舟十三号航天员乘组密切协同，圆满完成出舱活动期间全部既定任务，航天员翟志刚、航天员王亚平安全返回天和核心舱，标志着神舟十三号航天员乘组第一次出舱活动取得圆满成功。

 

        此次出舱活动中，由航天科技集团五院（以下简称五院）抓总研制的空间站核心舱机械臂再次耀眼亮相，托举航天员到达指定位置开展出舱操作，顺利完成了机械臂级联装置的安装工作，为后续实现擎天巨臂的组合打下扎实基础。

 

        空间站机械臂是我国航天事业发展的新领域之一，双臂组合转接件将帮助两个形态截然不同的机械臂完成转接，保证组合机械臂具备承载更大载荷进行大范围转移的能力，它的突破与创新向世界展示了中国智慧和中国力量。

 

        转接头“四两拨千斤”

 

        此次出舱活动的“主角”——机械臂级联装置由双臂组合转接件和悬挂装置组成，是空间站机械臂实现组合动作的关键装备。其中，双臂组合转接件更是被空间站型号研制人员形象地比喻为“宇宙级机械臂转接头”。

 

        五院空间站机械臂飞控负责人高升介绍，空间站机械臂由核心舱机械臂（大臂）和“问天”实验舱机械臂（小臂）组成。按照空间站关键技术验证及建造阶段的任务规划，实验舱机械臂将随“问天”实验舱一起发射入轨，并将在太空中与核心舱机械臂完成“大小臂在轨组合”的亮眼操作。操作过程中，实现组合的关键装置就是双臂组合转接件。然而，由于长度为10米的核心舱机械臂和长度为5米的实验舱机械臂“体型”差异较大，因此端口设计也有较大差别。

 

        如何做好两个机械臂的对接，实现“1+1=1”的效果？五院的研制团队将小小的“宇宙级机械臂转接头”从创意变成了“四两拨千斤”的科技神器——它不仅有助于完成两个机械臂的接口互连，还实现了两者间电气和信息的互通，在恶劣的太空环境中安全打通两个机械臂之间的“任督二脉”。

 

        完成在轨任务便可收“刀”回“鞘”

 

        在机械臂级联装置安装过程中，首先安装在核心舱舱壁上的悬挂装置带有巧妙的抱爪结构，用于捕获和存放双臂组合转接件，并为它提供供电保证。

 

        完成悬挂装置安装后，航天员翟志刚轻推双臂组合转接件进入卡口位置，悬挂装置在指令的遥控下，通过抱爪结构准确地将转接件抓住，并将其“拥入怀中”。

 

        那么，双臂组合转接件和悬挂装置到底是什么关系呢？据五院空间站机械臂悬挂装置主管设计师高翔宇介绍，双臂组合转接件好比“刀剑”，悬挂装置则好比“刀鞘”。未来，当两个空间站机械臂开展对接工作时，核心舱机械臂（大臂）将主动探向双臂组合转接件，通过末端视觉相机识别靶标，将转接件从悬挂装置上精准取出，进而完成与“问天”实验舱机械臂的组合，形成更长、更稳定的灵巧型空间机器人。

 

        届时，空间站机械臂可达范围直接拓展为14.5米，活动范围可直接覆盖空间站三个舱段，随时实现对空间站舱体表面的巡检。同时，机械臂在组合对接状态下完成在轨任务后，又要重新分为大小机械臂两个部分，此时双臂组合转接件自然是收“刀”入“鞘”，由核心舱机械臂主动将双臂组合转接件重新放回悬挂装置中。

 

        “未来，在空间站完成三舱组合后，航天员出舱任务大部分将由组合臂的形式完成。”五院空间站机械臂双臂组合转接件主管设计师朱超憧憬着两个机械臂组装起来的壮观模样并感慨道。

 

        后续，空间站机械臂将通过双臂组合转接件实现两个机械臂的组装，进而完成高难度、更加多样化的任务目标。（来源：科技日报）